یوگا با انواع مختلفی شناخته می‌شود که مهمترین آن‌ها عبارت از بهاکتی یوگا (Bhakti)، کارما یوگا (Karma)، جنآنا یوگا (Jñāna)، رآجا یوگا (Rāja)، هاتها یوگا (Haṭha)، لایا یوگا (Laya) و مانترا یوگا (Mantra) می‌باشند.
بهاکتی یوگا (یوگای پرستش عاشقانه)
بهاکتی از ریشه‌ی بهاج به معنی «خدمت کردن» مشتق شده است. در میان عموم مردم به عنوان آسان‌ترین یوگا و یوگای عوام شناخته می‌شود. بهاکتی یوگا ریشه در تجربه‌ی ناتوانی انسان در مقابل قادر مطلق و خدمت به وی دارد. ایمان و از خودگذشتگی ابزارهای بهاکتی یوگا هستند.
کارما یوگا (یوگای عملکرد فردی)
کارما به معنی عمل می‌باشد. گفته می‌شود که کارما یوگا محدودسازی ذهن نسبت به اعمال اساسی‌اش است. همچنین به عنوان کریا (Kriya) یوگا نیز شناخته می‌شود که تمرین فضایلی صحیح همچون مهربانی، پاکیزگی و پرهیز از حرص و طمع می‌باشد. اینکه حتی برای زمانی کوتاه نمی‌توانیم بدون عمل بمانیم ایده‌ی اصلی کارما یوگا می‌باشد. باید به محیط پاسخ دهیم. از اینرو، پاسخ فرد خردمند بدون هرگونه انتخاب یا تمایل به تاثیر خاصی است.
جنآنا یوگا (یوگای دانش)
«جنآنا» به معنی «دانش» است و جنآنا یوگا جستجوی دانش حقیقی است. در گذشته جستجو با گوش سپردن به معلمی آغاز می‌شد که متون یوگای باستانی را به شاگردانش آموزش می‌داد و با انعکاس، بحث با دیگران و روشن سازی نقاط مبهم ادامه می‌یافت تا منجر به شناخت تدریجی و آمیختن با حقیقت شود.
رآجا یوگا (یوگای شاهانه)
رآجا به معنی «شاه» می‌باشد. رآجا یوگا همچنین با اسامی جنآنا یوگا، سامکهیا یوگا، دهیآنا یوگا، پآتانجالی یوگا و اشتآنگا یوگا نیز شناخته می‌شود. برخلاف بهاکتی یوگا و کارما یوگا که توسط مردم عامی انجام می‌شوند، رآجا یوگا توسط مردمانی با توانایی‌ها و فهم برتر دنبال می‌شود. معمولاً زمانی که صحبت از کلمه‌ی یوگا می‌شود، رآجا یوگا به ذهن مخاطب خطور می‌کند.
هاتها یوگا (یوگای نیرو یا تمرین‌های بدنی)
هاتها یوگا شامل وضعیت‌های جسمانی و تمرین‌های تنفسی برای پیشرفت‌های روان‌تنی انسان است. «ها» به معنی خورشید و «تها» به معنی ماه می‌باشد. نامگذاری هاتها یوگا به این دلیل است که می‌توانیم توسط آن خورشید و ماه (در بدنمان) را متحد سازیم. یوگای نوین به عنوان رشته‌ی ورزشی مشتق شده از هاتها یوگا می‌باشد. از هاتها یوگا به عنوانی پلکانی برای رآجا یوگا نام برده شده است.
لایا یوگا (یوگای استغراق)
«لایا» به معنی جذب یا استغراق ذهن با آرام‌سازی فرآیند تنفس می‌باشد و به دو طریق به دست می‌آید: با سکوت ذهن همچون رآجا یوگا و یا با کنترل تنفس توسط تمرینات هاتها یوگا. لایا یوگا راهی است برای جذبه ذهن برای شنیدن صداهایی که در نهایت به سکوت منجر می‌شود.
مانترا یوگا (یوگای اذکار)
مانترا (ذکر) می‌تواند یک سیلاب همچون «رام»، تعدادی سیلاب یا یک عبارت کامل باشد. در گذشته مانترا توسط استاد به شاگردی داده می‌شد که به آن نیاز داشت.